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机器人运动学正问题指已知机器人杆件的几何参数和关节变量 ，求末端执行器相对于机座坐标系的位 置和姿态 。 ?
机器人运动学方程的建立步骤如下:
1)根据D-H法建立机器人的机座坐标系和各杆 件坐标系。
2)确定D-H参数和关节变最 。
3)从机座坐标系出发 ，根据各杆件尺寸及相互 位置参数，逐一确定A矩阵 。
4)根据需要将若干个A矩阵连乘起来 ，即得到 不同的运动方程。对6自由度机器人 ，手部相对于机 座坐标系的位姿变化为 T6=A1·A2·A3·A4·A5·A6 (27.2-1) 此即手部的运动方程 。从机器人家上看到的 。
机器人运动学逆问题指已知机器人杆件的几何参数和末端执行器相对于机座坐标系的位姿.求机器人 各关节变量。 求解机器人运动学逆问题的解析法又称为代数法 和变量分离法 。在运动方程两边乘以若千个A矩阵 的逆阵，如 ?
将得到的新方程展开 ，每个方程可有12个子方 程 ，选择等式左端仅含有所求关节变童的子方程进行 求解，可求出相应的关节变盒 。除解析法外，还有几何法 、迭代法等。
与机构运动有关的尺寸有很多 ，以下列举了一些主要类型：
1. 旋转半径和旋转角度：这些参数是机构运动学尺寸的重要组成部分 ，用于描述机器人的各个关节如何旋转。这些参数对于机器人运动轨迹和范围起着关键作用 。
2. 两运动副中心间的距离：这是描述可动连接的两个零部件的中心之间的距离的参数 。
3. 与机架相连的构件与参考直线的夹角：这是描述构件与参考直线之间的角度的参数。
4. 导路平行的两移动副导路之间的距离：这是描述两个移动副导路之间的距离的参数 。
5. 转动副到移动副中心线间的垂直距离：这是描述转动副和移动副之间的垂直距离的参数 。
6. 高副中，凸轮副的轮廓形状按实际描绘：这是描述高副中凸轮副的轮廓形状如何按实际描绘的参数。
以上只是其中的一部分 ，还有许多其他的与机构运动有关的尺寸 ，这些尺寸根据具体机构的类型和设计可能会有所不同 。
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